Corso di Robotica con KUKA

• Rhinoceros livello 1: impariamo a modellare in 3D con le superfici*
• Grasshopper base: progettare per algoritmi generativi*

*moduli non obbligatori, ma fortemente consigliati. 

• INTRODUZIONE ALLA ROBOTICA

Cos’è un robot antropomorfo
o Storia dei robot
o Tipologie di robot
o Differenza tra catena cinematica aperta e chiusa
o Significato di precisione e di ripetibilità

Perché utilizzarlo
o Campi di impiego
o Punti di forza e punti deboli
o Dove possono arrivare i robot

• “ANATOMIA” E COMPORTAMENTO DI UN BRACCIO ROBOTICO

Come funziona un braccio robotico

Struttura meccanica
o Componentistica elettrica
o Rappresentazione matematica
o Matrici di roto-traslazione, angoli di Eulero e quaternioni
o Cinematica diretta e inversa
o Singolarità
o Perché esiste la singolarità

Come si usa un robot
Come si muove il robot e tipologie di movimenti
o Cos’è un punto nello spazio 3D e cos’è un punto per il robot
o Concetto di sistemi di riferimento (WORLD, BASE e TCP)
o Le diverse modalità di funzionamento
o Interfacciamento col mondo esterno
o Cosa si intende per end-effector e gestione dello stesso
o Com’è strutturato un programma robot in termini di movimenti

• APPLICAZIONI PER ROBOT KUKA IN GRASSHOPPER

creare app con tools personalizzati (end effector) in ambiente GH
Si userà un’isola di simulazione del robot in file .step importabile in Rhinoceros.
E’ previsto:
– ambiente di lavoro in Grasshopper preimpostato.
– un set di tools (in particolare end effector) in parte industriali e plug&play
– un pacchetto di esercizi da fare tramite i tools forniti, a scelta del corsista

• LABORATORIO FINALE

Bracci robotici
o Cosa si intende con robot collaborativo
o Differenze da un robot industriale
o Concetto di applicazione collaborativa
o Breve introduzione al LBR iiwa KUKA e suo utilizzo

In che direzione sta andando la robotica
o Il ruolo dei robot industriali nel futuro
o I robot rubano il lavoro?
o Futuri campi applicativi e cambio di paradigma